小鹏G3 车道居中辅助LCC功能
本文将从LCC功能适用场景、驾驶员使用过程、自动变道、以及功能的优缺点等角度进行分析。
小鹏汽车，自动驾驶发展也是相当迅速，但其中，不乏看到tesla的诸多影子。尤其是在高速自动驾驶功能上。其开启方式，显示界面等，都和特斯拉极为相似。本文将主要介绍小鹏G3的车道居中保持 LCC功能。
适用场景：
道路： 适用于在高速公路且具有清晰车道线的干燥道路工况；实际无限制；
车辆：车速：0-130km/h；摄像头功能正常，视野清晰；毫米波雷达功能正常；所有车门关闭；当前档位为D档；
驾驶员：就座状态；系好安全带；未踩刹车；未分神或疲劳；双手轻握方向盘；（长时间未握会提醒）；
功能激活：
前提条件： 60km/h以上车道线清晰方可激活；激活后，可在0-130km/h工作；
激活方式：第三手柄向胸口拨两次（车道居中辅助打开）
激活表现：视觉（仪表）：图标变蓝+文字：请始终握住方向盘，随时准备接管+车道线变蓝+中控地图界面自车上LCC ；听觉：提示音；
干预和接管：干预方式及结果
转动方向盘（大于一定扭矩，比较小）——退出
踩油门（TBD内）——纵向override，松开即恢复横纵向控制
踩油门（超TBD）——退出
干预和接管： 接管过程：（长时间未握方向盘）
一级报警：文字：请手握方向盘（附图）
二级报警：文字：请轻转方向盘（附图）+警示音
三级退出：文字：请立即接管方向盘（附图手扶方向盘霸屏）+仪表上边缘：白色闪烁+警示音：“dingding dingding…”+其他：安全带收紧、LCC点火周期不可用
跟停起步：
90s内自恢复；超5min，退出；
90s-5min进入保持状态后踩油门可恢复（resume无反应）：跟停时间达到90s ；跟停时检测到行人（行人消失，保持状态不解除）；前方车辆突然消失；检测到前方有障碍物。
自动变道功能使用条件：
车速在65km/h与120km/h之间；
盲区安全辅助功能已经开启；
未在盲区和侧前方探测到有碰撞风险其他车辆；
车辆处于高速公路上；
车道线标识满足变道要求。
特殊情况下，取消变道：
当驾驶员在车辆未越过当前车道边界前，关闭或反向开启转向灯时，变道将取消；
限制条件；
恶劣天气；
高速公路或其他道路的匝道、转弯路段 l市内道路或路况多变、车流量大的情况下；
侧后方盲区有其他或换道的行车路线中有其他车辆；
取消变道；
功能优点：
——建议在有进入限制的道路上使用，实际全程可使用；
——场景重构显示目标范围广、类型多、数量多，且报警信息直接叠加在场景重构上；
——跟停时间长90s，检测到行人、障碍物进入保持状态，安全的前提下，尽可能延长跟停时间；
——接管提醒过程中，多模态交互（视觉、听觉、触觉），提升信息传递效率，确保提醒到驾驶员；
——加入驾驶员状态检测，疲劳分心时功能不可用，即有提醒又有保障，确保安全；
可能存在的不足如下：
——激活较难，需60km/h以上车道线清晰才能激活，导致功能使用区间变小；
——激活之后，要求驾驶员手扶，但稍微有力即退出，不加力又提醒驾驶员手扶方向盘，这个度让用户很难掌握。
