06：kanzi渲染效果之ADAS二元三次方程车道线

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1、实现效果

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2、插件概述

作用:通过C++DLL扩展Kanzi引擎功能,在Kanzi Studio中注册自定义节点类型(EigenNode)和自定义属性(WayPoint0~6、laneOffsetValue)
工作原理:Kanzi Studio加载DLL→调用 createModule()导出函数→获取插件的metaclass列表(包含自定义节点和属性定义),在编辑器中展示这些自定义类型
功能：接收 7 个车道航路点，使用 Eigen 库进行三次多项式最小二乘拟合，输出 4 个曲线系数，供 Kanzi 顶点 Shader 绘制平滑车道线。
适用场景：Kanzi HMI /自动驾驶仪表车道渲染。
车机 / 仪表里要显示平滑的弯道、车道线，不能是折线。
ADAS 会给你7 个离散坐标点，不是整条曲线。
这个插件就用 Eigen 数学库 + 最小二乘法，把 7 个点拟合成一条光滑的曲线，传给 Shader 画出来。

3、插件输入 / 输出属性

3.1 输入（7 个）

工程输入截图

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3.2 输出（1 个）

X → C0（常数项）

Y → C1（一次项）

Z → C2（二次项）

W → C3（三次项）

工程输出截图

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4、工作流程（5 步）

4.1 ：创建插件与属性新建 Kanzi Plugin，定义 7 个输入点、1 个输出系数。

4.2：数据绑定将 7 个 WayPoint 绑定到 ADAS 输出的 7 个车道坐标。

4.3：触发计算任意一个点变化 → 自动执行拟合。

4.4：拟合计算（核心）

1）使用 Eigen 库：

2）根据 x_data 构建设计矩阵（Vandermonde 矩阵）

3）使用 ColPivHouseholderQR 或 FullPivLU 分解

4）输出 C0/C1/C2/C3

4.5：系数传递与渲染系数绑定 → 传给顶点 Shader → 偏移 Mesh 顶点 → 画出弯曲线。

代码截图

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5、Kanzi 绑定规范

输入绑定：WayPoint0~6 → ADAS LaneMarkYAxisPoint1~7
输出绑定：LaneOffsetValue.X/Y/Z/W → Shader C0/C1/C2/C3
Shader 使用：根据 z 坐标计算 x 偏移，实现车道弯曲。车道 Mesh 原本是直道顶点沿纵向（Z 轴或 X 轴）均匀分布纵向位置不变横向位置 = 原始横向位置 + 多项式值

6、注意事项