机械臂速成指南！一文看清多种结构

机械臂的机械结构主要包括机械臂的构成、分类以及不同类型机械臂的特点。机械臂由一系列刚性构件（连杆）通过链接（关节）联结起来，具有臂、腕和末端执行器。其运动能力由关节保证，关节分为移动关节和旋转关节，在开式运动链中，每一个移动关节或转动关节都为机械结构提供一个自由度。自由度指的是，在机械臂的开式运动链里，移动关节实现两个连杆之间相对平移，旋转关节实现两个连杆之间相对转动，每一个这样的关节所赋予机械结构的运动可能性。在三维空间中，一项任意定位和定向的任务通常需要 6 个自由度，3 个用于定位目标点，3 个用于在参考坐标系中定向目标点。除此以外，减速器是提高机械臂关节运行精度及扭矩的重要部件，常见类型包括行星减速机、摆线针轮减速机、谐波减速机及 RV 减速机。