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中国马车记录可将本土马车的历史追溯到黄帝时代，《汉书•地理志》中曾记载“昔在黄帝作舟车，以济不通，旁行天下。”而最古老的马车被发掘出来是从殷墟中出土的。 一直以来，人们对于马车都有一个疑问，那就是中国古代为什么不用四轮马车。其实这种问法本身就是错误的，中国古代并不是没有四轮马车，不仅有而且有用，只是用的比较少，不像是两轮马车那么普及。中国两轮马车之所以那么常见有两个方面的原因。第一就是两轮马车灵活，适合打仗。春秋时期，有“千乘之国”、“万乘之国”的叫法，其中一“乘”就是一辆标配的战车：拥有四匹马拉的兵车一辆，车上甲士3人（车手、长枪兵、弓弩兵各一，不同国家不太相同），车下步卒72人，后勤人员25人，共计100人。

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在汉武帝北击匈奴之前，两轮战车依然是战场上机动的主力，只是后来中土政权的疆域逐渐扩大，战场逐渐延伸至西北戈壁和北方平原一带，机动性能更加强大、后勤成本更低的骑兵部队逐渐取代了战车部队，两轮马车的使用也逐渐转向了民间。这就要提到两轮马车比四轮更常见的第二个方面。民间大多数都是使用的两轮车，之所以在这称为“车”，是因为广大的群众买不起马，车的动力系统变成了牛、骡等牲畜。正因如此，四轮车也逐渐被使用。因为牛、骡速度更慢但是力气更大，这样能够使得四轮车更加安全可靠。

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后来，隋炀帝开凿京杭大运河，水运逐渐取代成本巨大的陆运，加之朝代更迭，陆运危险性更大，四轮马车一直没有被普及开来，因此后世对此知之甚少。不过，两轮马车由于能够载客，所以一直沿用至二十世纪初期。这也是为什么中国没有像西方那样研究四轮马车的前轮导向技术的一大原因，一句话说就是反正用不着，也就没有功夫去研究了。宋朝时期，轿子成为大众出行的一种流行方式，马车进一步被弱化，到了清末正式退出历史舞台。但是马车对于中国历史的影响还是很大的，秦始皇统一车轨，在全国修建了驰道，算是创下了历朝在交通上的标杆，其中道路和马车宽度的数据就来源于秦车的规格。

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马拉的车子，或载人，或运货。先秦还用以作战。马车最初是一只马拉的双轮马车，发展到19世纪，就有四轮马车或4只马拉的马车了，这种马车速度比原来提升了几倍。约公元前2000年，黑海附近大草原的几个部落带着马来到底格里斯—幼发拉底河流域，开始用马来拉有轮子的车，这种车轮已经有轮辐，而不像早期的车轮那样是整个木头块做成的。这种车轮比较轻便，易于操纵。

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1980年陕西临潼秦始皇陵西侧出土了一前一后纵置的两辆大型彩绘铜车。前面的一号车为双轮、单辕结构，前驾四马，车舆为横长方形，宽126厘米，进深70厘米，前面与两侧有车栏，后面留门以备上下。车舆右侧置一面盾牌，车舆前挂有一件铜弩和铜镞。车上立一圆伞，伞下站立一名高91厘米的铜御官俑。其名叫立车，又叫戎车、高车，乘车时立于车上。